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水下机器人是多种现代高技术及其系统集成的产物，对于我国海洋经济、海洋产业、海洋开发和蛙人服务水下施工队海洋高科技具有特殊的重要意义。发展水下机器人，并将其作为海洋战略制高点，我国海洋重大装备水平，为海洋支柱产业和新兴产业提供成套技术与先进装备保障，为海洋未来产业和 海洋战略创造有利条件与国际竞争能力， 并将强大的技术领先优势，转换成为强大的产业开发优势，是沈阳自动化研究所历史性的必然抉择，更是其使命性的郑重承诺。机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上 台工业机器人，机器人的历史才真正开始。英格伯格在大学攻读伺服理论，这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。 德沃尔曾于 1946 年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。 1954 年 , 德沃尔又获得可编程机械手 ，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。 1959 年，英格伯格和德沃尔联手制造出 台工业机器人。 它成为世界上 台真正的实用工业机器人。此后英格伯格和德沃尔成立了“尤尼梅逊”公司，兴办了世界上 家机器人制造工厂。 批工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“ 自动”。 他们因此被称为机器人之父。 1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器人， 称为“沃尔萨特兰”，意思是“ 搬动”。”尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”就成为世界上早的、至今仍在使用的工业机器人。近百年来发展起来的机器人，大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。 代为简单个体机器人， 第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。




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当符合第2问第1～4款规定的桩数较多，或为了了解整个工程基桩的桩身完整况时，应适当增加抽检数量。4、对单位工程内且在同一条件下的工程桩，当符合什么条件时，应采用单桩竖向抗压承载力静载试验进行验收检测。
  对单位工程内且在同一条件下的工程桩，当符合下列条件之一时，应采用单桩竖向抗压承载力静载试验进行验收检测：(1)设计等级为甲级的桩基；(2)地质条件复杂、桩施工质量可靠性低；(3)本地区采用的新桩型或新工艺；(4)挤土群桩施工产生挤土效应。
  抽检数量不应少于总桩数的l%，且不少于3根；当总桩数在50根以内时，不应少于2根。注：对上述第1～4款规定条件外的工程桩，当采用竖向抗压静载试验进行验收承载力检测时，抽检数量宜按本条规定执行。5、对于端承型大直径灌注桩，什么情况下可采用钻芯法检测。
  抽检数量怎么确定。对于端承型大直径灌注桩，当受设备或现场条件限制无法检测单桩竖向抗压承载力时，可采用钻芯法测定桩底沉渣厚度并钻取桩端持力层岩土芯样检验桩端持力层。抽检数量不应少于总桩数的10%，且不应少于10根。
  6、什么情况下应进行单桩竖向抗拔、水平承载力检测。检测数量怎么确定。对于承受拔力和水平力较大的桩基，应进行单桩竖向抗拔、水平承载力检测。检测数量不应少于总桩数的l%，且不应少于3根。7、什么情况时应进行验证与扩大检测，并阐述验证与扩大检测的方法。




灵活应变：水下打捞全过程中，当出現突发性状况时，对本来落实措施或方案开展必需的作出调节与更改，这都是工程施工全过程中常用的情况。因此在捕捞全过程中灵活应变是工程项目经理必需具有的工作能力。当本身能量足以独当一面时，应请外界能量援助或选用新装备，新应用。
  水下工程钻孔设备及的挑选（1）钻孔设备的电机选型因为水中转孔工程，因之河面上的限定，采用KQ-150潜孔钻机转孔，直径Φ95毫米。（2）转孔附设组织水下工程标准选用竖直转孔作业。钻机具采用KQ-150型潜孔钻，药卷为Φ75毫米，采用抗水特性优良的乳状液。
  水下作业工程为确保转孔后的装药和泥浆护壁，在转孔以前，先将1根下方含有环状(钻径Φ142毫米)的空心防水套管钻透土壤层(污泥层)，并钻进基岩必须深度1，随后在防水套管中下钻具，在基岩中开展转孔。为保证基坑开挖超过设计方案深度1，转孔需有必须的超钻深度1，超钻深度1取1.0～1.6m，即实际上转孔深度1为1.6m～6.3m。
  （3）的种类选择。采用具备防潮特性优良的乳状液，装进Φ90mmPVC管中。非用“双高”。选用孔内高段位、孔外低段位毫，以保证传爆的性。为确保性，用粗砂将孔堵满，避免冲。
  在水里置放浮胎，使其固定不动地悬浮在河面上，将“每船同排”的按绑在一头车胎上，依照“从后到前的次序”将车胎上的用“同段”非相互连接，以便避免传爆将别的炸断导致拒爆问题，联接时要将放置浮胎上边，合用泡沫盒包进扎牢，不可以浮在河面随波飘移。




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